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// Created by liz on 24-12-13.
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#ifndef MESSAGE_H
#define MESSAGE_H
#include "main.h"

// cmd发布的底盘控制数据,由chassis订阅
typedef struct
{
//    // 控制部分
//    float vx;           // 前进方向速度,米每秒
//    float vy;           // 横移方向速度，米每秒
//    float wz;           // 旋转速度，单位度每秒
    //移动用的准确量
    float target_x;
    float target_y;
    float target_yaw;

    //校准用的偏移量，加到target上。
    float offset_x;
    float offset_y;

    float max_speed;
} Chassis_Ctrl_Cmd_s;

typedef struct
{
    uint16_t update_flag;
    float yaw;
    float height;
    float length;
    float open_angle;
    float camera_angle;
} Arm_Ctrl_Cmd_s;


//回传给command
typedef struct
{
    float current_x;
    float current_y;
    float current_yaw;
} Chassis_Feedback_s;





#endif //MESSAGE_H
